裸体运动最早起源于古代希腊文明。当时的人们认为，人体是大自然里最美的事物，是人类用以显示自己的自信与自豪的最好载体。因此，人们不仅在体育活动中和节日庆典中实行裸体，而且用各种艺术形式来表现和赞美人类的裸体。这种观念和社会实践一直延续到古代罗马帝国后期。但是在基督教统治的中世纪里，由于基督教认为人类的肉体是一切贪欲和罪恶的载体，是反上帝的，因此裸体观念和实践都被禁绝。到了文艺复兴时期，最初的人文主义者们开始重新倡导“人体是美的”，而且重新开始用艺术形式来表现和讴歌人类的裸体。一直到19世纪，这种观念虽然曾经被基督教新教的性的精神禁欲主义所压抑，但是却始终存在于欧洲文化之中。
20世纪初期，由于欧洲各国已经陆续进入工业化社会，有些人开始把“裸体之美”付诸实践，开始在一些海滨浴场或者一些体育活动中实行裸体，而且不分男女。第一次世界大战以后，人们痛感战争的野蛮与残酷，更加重视和追求生命的美好与自然。同时，人们也日益感受到工业社会对于个人和个性的压抑，开始向往和呼吁重返人类的自然状态。因此，裸体运动得到更多人的响应与支持，并且开始出现种种各样的公开的裸体运动的民间组织。他们在一些地方建立了“裸体营地”，一方面在那里充分享受人的自然状态，另一方面也表白他们对工业社会的对抗与反叛。他们认为，我们在完全裸体相处的时候，并没有发生什么性方面的越轨行为，而那些衣冠楚楚的上流社会人士却经常通奸和嫖娼，因此裸体主义者的性道德实际上比那些人要高尚得多。
裸体运动与色情的裸体表演的本质区别在于：裸体运动的参与者并不是故意向任何人展示自己的裸体，更不是为了进行商业表演和牟取利润。因此参与者都是自觉自愿的，没有任何经济动机。
裸体运动在欧洲一直相对顺利地发展，并于30年代传入北美。60年代以后，国际女性主义者给裸体运动注入了新的内容。她们格外强调：女性也同样拥有裸体的权利，并且为了争取这个权利而发起过一些社会运动。到90年代以来，西方各国对于各种并非色情表演的裸体运动，都给予了相当的宽容。尤其在北欧国家和德国北部地区，非商业的裸体现象已经不再受到社会的制裁。当然，任何裸体都受到时间、场合、周围人的态度、可能观看到裸体的人的社会身份等因素的制约。一般来说，当地的人们对于在日光浴和体育活动中的裸体更为宽容。此外，也仍然有许多当地人的在这些情况下也不裸体或者从不裸体。
1919年五四运动以后，一些中国的年轻知识分子开始了解和接受当时西方的这种裸体主义思想。在当时向西方学习的社会思潮的推动下，他们也开始在中国提倡和实行裸体。20-30年代，一些人在华东和华南的一些海滨也组织了裸体活动，还出现过短暂的裸体营地，但并没有对当时的社会和文化造成什么大的冲击。随着抗日战争的到来，它也就无声无息地终止了。
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