心理学家弗洛伊德认为，性的发展在人的一生中经历三个主要时期：
第一时期：从婴儿到五岁。这是最重要的时期，因为它打下往后一切性的发展的基础和方向。弗洛伊德说：幼儿性欲的特征是两个：（一）它是自体享乐的（即在自己身上寻找性对象，如吸吮大拇指、初期手淫等等）;（二）它的每一个部分冲动，通常各自为政，互不相干，但皆致力于快感的获得。
第二时期是从五岁到十二岁的儿童。在这一时期，儿童的性欲进入潜伏期。
第三时期是青春发动期，约十二岁到十八岁期间。这时，幼年时期的性冲动全面地复活了，性生活的新流沿着早期发展的途径向前推进。
弗洛伊德认为，在性发展诸阶段中，第一阶段，即幼儿时期是最重要的，它凝积成为潜意识的主要成分。由于幼儿性欲从社会、意识的标准来看是不适当的，所以，在人类心理发展中，它们总是要遭受压制和潜抑。
孩子到三岁左右，性心理开始迅速发展。主要在以下几个方面：性别认同，性角色认同，性社会活动的学习，早期的性情感指向，性快感的体验。这几个方面是儿童早期性心理发展的必然过程。是以生理的发展过程为基础，是由人遗传所决定。人和动物不同，人的先天的、遗传、潜在的基质是需要后天的环境才能得到很好的发展，不同的后天环境，可以造成先天基质的发展速度、指向、程度不同。不同的社会化过程造成个人性社会行为、能力也有很大的不同。无论如何，儿童早期性心理发展的几个方面不可缺失或太少，也不可太过。只有发展到一个合适的程度，对孩子成长是最为有利。
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