中医性学源远流长，根据有关史料，论述其发展史迹有如一双峰的马鞍形—始源于远古商周，筑基于春秋先秦，鼎盛于秦汉隋唐，阻滞于宋元两朝，徘徊于明清近代，发扬于新建中国。现分别浅介于下。
一、始源于远古商周：
宇宙间当生物出现就有了“性”(不管它是单性生殖或两性生殖)。当进化到人类，我国原始部落曾由母权社会向父权社会过渡，并有着“性”的催化作用的因素，故人类“性”的存在远远超前于人类文明史诞生的岁月。
在古老的原始社会，人类直接受自然的影响远过于今日，故对于自然现象不能不深切关心，尤其是对动、植物的繁衍生殖作用更感惊诧。久之，由此而悟出宇宙的基本原理：一是主动的，一是受动的，在生物为雄与雌；在人类为男与女，父与母…故古人认为：宇宙间一切事物都带有二元性，都有着阴阳的相对，如天为阳，地为阴，日为阳，月为阴，男为阳，女为阴等，从而便用阴阳来理解宇宙的一切现象，并认为有似动、植物雌雄结合孕育新的生命一样，宇宙间万事万物也由阴阳的结合而产生和发展，因而把表现阴阳作用的人体的一部分—男女生殖器官，视为神圣而渐衍成性器崇拜的习俗。可以说，在世界范围内，大多数古老民族，对“性”的张扬与性器官的崇拜是较普遍的。1988年，在我国的内蒙古境内，曾陆续发现了一批性器崇拜的岩画。这些大多出自3000多年前青铜时代的岩画，内容可分为男根女阴、男女交媾，感生脚印，求育舞蹈等四类，反映出阴山远古居民生殖器崇拜的特有心理状态。
在性文化方面，我国远古即有“一阴一阳之谓道”(意即阴阳是世界上万事万物的自然法则)等黄老学说的概括。此外，在周《易序卦》中云：“有男女，然后有夫妇”，并以美、柔、弱作为女子的自然属性。《易.家人》云：“女正乎内，男正乎外。男女正，天地之义也”(女的正常职责是搞好家内事务，男子则主外务，男女的这种内外分工是天地间自然的道理)。这说明远古即有根据性别差异而作不同社会分工的规定。现在，虽然男主外，女主内的分工已有较显著的变化，但男女最佳适应的社会工种仍还是不无区别的。在男女间的情爱方面，远古常将“男女”喻为两性性生活的代词。如《礼.礼运》中云：“饮食、男女、人之大欲存焉”即反映了这一概念。在婚姻方面，早在《周礼.地官、媒氏》中即记有“男子三十而娶，女子二十而嫁”等论述。
有人认为，原始的《周易》，可能是性器崇拜时代的产物，乾坤两卦，除象征天地、父母外，也还是男女两性性器官的符号；对男女性事的意义和目的也是较明确的。如《易..系辞下》认为天地阴阳的交会，给万物以生机，男女夫妇的交合，是人类生殖繁衍的基础。相传三千多年前周文王所作的《周易》，其要旨在探索万物之性和天人关系，以作人类行为的规范，实为我国包括性学在内众多学科学术思想的基理。其阳爻(——)代表阳、刚、男、雄、奇数等；阴爻(——)代表阴、柔、女、雌、偶数等。六十四卦中的八卦，如乾、坤、震、巽、坎、离、艮、兑分别寓象人之父母、长男、长女、中男、中女、少男、少女，已含两性之对立统一及其相应的变化，孕育着性学的胚芽。后世的继承和阐述著作，如《周易参同契》、《悟真诗》等书中的字里行间更充斥着有关性学的理论和实践经验概括，如阴阳、男女、火候、炉鼎、大药、坎离颠倒、青龙、白虎、金丹、铅汞等语术，即是炼丹家炼外丹的用词，更是房中家、气功家、道家养生炼内丹的代语。有资料佐证，这已不是穿凿附会之言了。
此外，在商周时成书的《诗经》、《周礼》等古籍中，亦有不少“性”方面的探索和表达。如《诗.周南.关睢》云：“关关睢鸠，在河之洲，窈窈淑女，君子好逑”，表达了由感触动物的啼鸣所引发的男子对青春淑美少女恋慕、追求的春思。由于当时《周礼.地官.司徒》有提倡未婚男女自由说爱和集会狂欢之会，故《诗经》中不少篇章对此类欢会加以呤咏，其遗风余韵在某些少数民族中迄今犹可窥见一斑。故《孟子.告子上》有“食、色，性也”的认识。并已体会到性养生的要义，如在《论语.季氏》中，孔子说“君子有戒，少之时血气未定，戒之在色”，告劝青年人不可放纵色欲。《吕氏春秋》(吕览)中亦记有“情欲”专论，阐述了情欲当节制，过之则伤人的道理，主张对“精”(指元精、精液)要“知早涩(注：懂得及早予以固护的道理)”，使“精不竭”而精可固，亦属性养生之先导。
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