从现有资料看来，古代在性技巧的问题上，东方比西方先进一些。纯粹地论述性爱及性技巧的书，尽管在2000年前的古罗马已有了《爱经》，但是2000年前古代中国已有《素女经》、《洞玄子》等一系列的描写性爱的著作。公元前4至5世纪印度的《欲经》(又称《印度爱经》、《卡玛箴言集》)和古代阿拉伯的一些性爱著作与传统方法，都比西方丰富得多，深邃得多。
应该说，古罗马的《爱经》是古代西方最有价值的一本性爱指导书籍。这是一本为当时粗鄙、低俗、不知温情与科学为何物的罗马人写的启示性读物，格调高雅，笔触轻松，又不流于淫佚。公元前1世纪的罗马诗人、哲学家鲁克雷特在《论自然》一书中说，对于那些“由于激烈的情欲而颤抖，而将积存之精液注给任何人的”卑劣的罗马人而言，这一本书无疑可以指导他们有关卧房的礼节和性爱的技巧，即性科学与性文明。
这本书既指导男子，也指导女子，如女子应根据自己的体型与优点，采取不同的性交姿势；又说：“在进行维纳斯的行为中，不能停止甜美的声音、喜悦的泪水；即令猥亵不堪的言语也不妨出口。在床铺上，任何痴情痴态都是被允许的，因为闺房是人的秘密场所，也是人生的核心……”
可惜，这一本有用的书被以后基督教的影响所削弱以致泯灭了，在一个很长的历史时期内，西方人几乎不知性爱技巧为何物。当古代的丝绸之路开通以后，东西方文化开始进行大交流，东方文化(包括性文化)中有许多内容使西方人目瞪口呆。据说，第一批英国人进入印度的一些神庙，目睹壁上密密麻麻、令人目不暇接的做爱姿势，竟热泪盈眶地拜倒下来，那种神情无异于摩西看见橄榄山上燃烧的树丛。
关于男女做爱的方法，中国的《素女经》中指出有“九法”，《洞玄子》则指出了“三十法”，古印度的《欲经》则提出人需要学习有关性爱的64种知识和64种技术。从流传至今的一些古代性小说中可以看到，这些方法在社会上流传得相当广泛。
在流传至今的古希腊的碗钵、花瓶和灯具上，人们可以看到绘制的各种性交姿势。例如当时的女诗人艾丽芬蒂丝就列举过9种不同的性交姿势。芬托尼尔斯在《凯撒时代的生活》
一书中，写有罗马皇帝梯柏琉斯在开普利岛上豪华行宫的一幕：“几间卧室的四壁都陈设着最为淫秽的春宫图和雕塑作品，书架上摆满艾丽芬蒂丝的书，不管这位君王的脑子里钻进了什么奇淫怪想，不管他想出了什么荒唐透顶的点子寻欢作乐，他总不难从书中找到现成的模式。”
在西方，早期的基督教认为，性行为是为了“制造更多的基督徒”，而不是享乐。教会对教徒的性生活做了很多干预，他们曾发明一种厚重睡衣，只在紧要的部位开一个洞，妻子穿上这种睡衣，丈夫则在洞中“播种”，而避免其他任何接触。但是这种睡衣不是每个人都买得起的，于是教会又规定夫妻只能以男上女下的一种姿势性交，如果采用别种姿势，则需接受处罚。
教会备有一本小册子，记载了各种“罪恶的”性交姿势，教徒必须坦白交代他们是否有这类“丑态”，如果其中有一种姿势被认为能“获得最大的快乐”，就必须处以七年的徒刑。泰勒在《历史里的性》一书中提到这件事时，说这些罪恶的性行为姿势“以目前涉及淫猥的法律观点来看，仍不适合在本书中详述”。
在古罗马，人们的性生活是相当开放的。罗马帝国灭亡后，西方的“有识之士”列出了导致这个庞大帝国衰亡的100个原因，其中有一个原因竟是“罗马人喜欢让女人骑在他的身上”，这种“性交姿势亡国论”实在扯得太远了。在17至18世纪欧洲大航海时代，西方的一些传教士来到了南太平洋，他们看到当地的玻里尼亚人是蹲坐着性交，十分震惊，便要他们改行“男上女下，面对面”的姿势，玻里尼亚人就戏称这是“传教士姿势”，这个名称就是由此而来的。从这些事都可以看到，当时西方这方面的发展水平。
相比之下，古印度的《欲经》对后世的影响就更大一些。这是公元前4至5世纪婆罗门神学的性爱教典，也是世界最古老的性爱书籍，它是由婆罗门12位教典学者编著，由一位宫廷诗人整理汇编的。这部书不是提倡淫乐，而是教给人们掌握正确的性爱知识，书中的“性爱篇”记载了男女交合的8种基本型和19种变化型，许多方式有趣而又有益。《欲经》除了指导男子的性爱技巧外，也认为妻子同样应该掌握，妻子在卧房内有时虽然不能主动求欢，但在被要求时必须热情地回报。“丈夫进入妻子里面受胎，借助胎儿使丈夫的生命又再现于世界，这是妻之所以为妻之理”，这段文字透露了婆罗门神学“轮回”的真髓。
在性爱技巧方面，有所谓“印度式姿势”，通常比较复杂，有些还借用了瑜珈的锻炼技术，避免让男子太早射精，还有立姿、女子在上等姿势。从古印度的一些性爱雕塑和图画上可以看到，有一些性爱姿态近于杂技动作，如女子站着向后仰，用手臂攀住腿，头则要靠近股间部位，然后接受男子温柔的进袭，这种姿态可能只有练过软骨功的人才能做到，据说这十分有益于性快乐和性健康，但目前已濒于失传。据了解，目前在印度坦米尔省南方的一些村镇里，有些老年妇女从母亲处学了一些这类方法，但新的一代都不知道了。
古印度人还提倡运用人的一切肢体、一切手段来为性爱服务。《欲经》曾把女人可以实行的口唇爱技分为8种，还说：“男人做这种爱技时，就像女人对男人所做的一样，可以配合其技巧和接吻技术进行。”
古代阿拉伯的性爱术虽然确立较晚，但比较细致丰富。从11世纪以来，以阿巴斯王朝的阿拉伯医学的兴隆为背景，以及因为统治北印度所受印度文化的影响，性爱术得以确立。当时出了一批性爱的指导书籍如《芳香园》、《爱之规则》、《性爱方法详述》、《性感带之书》等，其中许多书都受到古希腊希波克拉底的《气质论》和古印度《欲经》的影响。
古代阿拉伯人对性交姿势有许多限制，如认为立姿会弄痛膝关节，引起脑震荡；横卧会妨碍以腿关节为中心的坐骨神经；女上位会影响脊髓、心脏的功能。
古代阿拉伯人基本的性交姿势为“坐姿”，即男女双方相对而坐，女性把脚缠在男性的腰上来进行。印度以及中近东的一些人往往以这种姿势持续地嬉戏一两个小时，或一面喝酒一面享乐，有时还仰卧着，一起分享性满足的喜悦感。这种姿势有10种变化型，但都只是身体方向和脚的缠法的变动而已，一般常用的是仰卧位和后背位两种。
在性爱活动中，古代阿拉伯人很重视爱抚，“女人如果不用手爱抚，只是没有甜味的果实”，认为爱抚是性爱术的基本。他们还十分重视接吻，认为接吻可以唤醒相互之间的肉体功能，提高性兴奋，成就最高的悦乐。著名的《芳香园》中有这样一段诗：
和所爱的人接吻时，
如骆驼在绿洲中饮水一般，
嘴唇充满甜美的芳香，
那是难以形容的饥渴和疯狂，
深深渗入我的骨髓之中。
《天方夜谭》中有如下的回答：
“想要一起睡觉时，该怎么办？”
“在妻子身上洒香水，持续不断地接吻，直至春情发动。”
古代中国的性爱术(房中术)也是如此，人们相信接吻时所交换咽下的唾液，能给予肉体精气。总之，接吻不只是嘴唇表面接触的意义，在混合唾液、吸收养分方面也有其意义存在。《芳香园》中还说，在充分接吻之后进行交合，无论在生理和心理方面都能感到舒适泰然，并且经常保持年轻、健康。
在男女的性爱过程中，难免要使用辅助工具。对此，在中国的一些性学古籍和古典性
小说中的描述很多。西方古代也同样存在这一情况。
类似中国古代“角先生”的那种人造阴茎，于公元前3世纪出现于古希腊，他们称之为“女性的仆人”或“男人的代用品”。此物起源于一些木制或石制的神像有勃起的阳具，一些处女在新婚前夕坐上去以“破身”，以表现对神的虔诚。后来人们发现这种东西还有使人快乐的作用，于是就仿制它并单独使用了。古希腊有一些鞋匠，用皮革做成小小的仿制品，向那些希望自寻其乐的女子兜售，这一切都是公开的，无人以此为耻。
英国的大不列颠图书馆中陈列着一个花瓶，上面画着一个妓女，手中正握着一个用皮革做的人造阴茎；此物在庞贝古城遗址中也被发现过。当时，美里塔斯是小亚细亚沿岸的一个富裕的商港，是古希腊人所使用的人造阴茎的制造和出口中心。在阿里斯托芬的《吕西斯特拉特》一剧中，吕西斯特拉特也提到过这些由爱尔兰妇女制作的手淫器具，并哀叹这些东西已从市场上消失了：“如今再不见安慰我们这些可怜的孤身寡妇的东西了！”
在公元前3世纪希罗多斯所写的《两友人》的短剧里，有两个年轻妇女米特罗和柯瑞图的对话，米特罗想向柯瑞图借“角先生”，但柯瑞图刚将它借给另一个女伴，更不幸的是这个女伴又把它转借给另一个朋友了。米特罗在失望之余，问柯瑞图从哪里可以买到它。柯瑞图对自己拥有的“角先生”之精巧十分赞赏，建议米特罗自己也去向鞋匠西顿订做一只。
当时，在古埃及、古印度也有这种东西使用。古印度的《爱经》上曾提到过一种把皮革绑在木棒上的东西。在阿拉伯后宫，女人们更是经常把它悬挂在腰间相互使用，甚至还有双人用的制品。
在公元12世纪以后的西欧，这种东西以“修女的宝石”之名流行于修女之间。文艺复兴时期，威尼斯出现了玻璃制品，里面还可以盛装温水。到了18世纪，更产生了使人感兴趣的新制品，材料多半改成天鹅绒或弹性较佳的橡皮。对此，法国称之为“毫无差别的宝石”、“双玉”、“毫无差别的玩具”，德国称之为“闺房的安慰”，英国则称之为“女性之友”。
关于对性交频率的看法，在古代欧洲是众说纷纭，但是也可以看到它的发展过程。古希腊的改革家梭伦认为，在家庭中，为人不怠忽夫妻之务，一个月三次就够了。后来，宗教改革家马丁路德作了以下的规定：“一周两次，是女性的义务，一年104次。如此，我和你都没有害处。”但是，这是马丁路德42岁时的规定，如果他当时只有20岁，大概是会增加次数的。
但是，以后性交频率却向趋多发展。安德烈·摩洛伊说，文艺复兴时期的男女“拥有动物的冲动，绝没有心理上的顾虑来控制肉体上的动作”。那时流行一句话：“一次是试食，也是病人的食物；两次是绅士的礼仪；三次是淑女的义务；四次是妻子的权利。”
蒙田在他的论文集中说：“亚拉冈女王下了判决，根据判决，她为了把正当婚姻所必具的规范传给后世，规定一天六次，以作为正常需要的界限。”这个判决使医生们为之瞠目，他们简直无法估计女王究竟有多大的“胃口”。
其实，从现代性科学的观点看来，对性交频率的任何“规定”都是不正确的，这正如不能规定每个人每天统一只吃几碗饭一样。这只能视各人的身体健康、夫妻感情、工作忙碌状况以及其他许多条件而定。
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